動畫展示“追剪、飛剪”、伺服的電子凸輪如何使用！

在傳統機械里，軸與軸之間是靠機構來傳動的；

例如下圖所示，主／從軸間以一條平皮帶相連，當主軸開始轉動，從軸也一起轉動！假設主／從軸的輪徑相同，并在輪上都做一個 ? 標記，初始的位置都在正上方，經過一段時間的運轉后，由于皮帶的打滑，主／從軸輪徑誤差等諸多因素，發現主／從軸上的標記 ?位置不一樣了！表示主軸與從軸的相位偏移了！

如果只是單純用來傳輸動力（例如引擎中的發電機皮帶），相位的偏移并無關系；

但若作為同步的控制（例如引擎中控制汽門，曲軸與點火時機的皮帶），就會發生問題！以機構而言，要避免相位偏移，可以把一般的皮帶換成正時皮帶（Timing Belt）跟齒輪！如下圖所示，即使長時間運轉，主／從軸的相位都能維持一致！就是彼此達到同步狀態！

講了這么多，終于可以進入正題了！如果把上述的機械傳動改成伺服的電子凸輪，效果會是如何呢？如下圖三，我們將皮帶拆除，用編碼器採集主軸的位置，以A/B相脈波的方式傳給伺服，伺服以直線的電子凸輪來驅動從軸做跟隨：

實測結果發現，相位發生了偏移，因為編碼器的脈波受到干擾，而且會隨時間累積，造成偏移愈趨明顯！而脈波干擾是很難完全抑制的，在工廠多變的環境下，不論配線如何講究，脈波偏差總會發生，只是時間早晚的問題！因此，單純以編碼器脈波驅動電子凸輪，無法達到正時皮帶的同步效果，頂多是平皮帶的效果而已！

那么該怎么改善呢？其實我們可以效仿正時皮帶，因為它是帶＂齒＂的，所以不會滑動造成累積誤差！那我們就用一個假想的＂齒＂來模仿它！并把齒的寬度（就是齒與齒的距離）定義清楚，這樣就可以造出一個虛擬的 正時皮帶，就是所謂的”同步軸”！這個＂齒＂可以用主軸上任何一個週期性出現的信號（或編碼器的Z）來表示，如上圖。

在主軸上安裝一個標記當作＂齒＂，并用感測器將信號讀進伺服的DI，再根據編碼器的型號 得知主軸轉一圈應該會有 R 個脈波，由于一圈只有一個齒，所以齒的寬度就是R（單位是主軸的脈波）。

如此，只要伺服每感測到一個＂齒＂，就知道應該要收到R個脈波，如果數量不對，就可加以補償，讓脈波總數一直跟齒數維持正確的關系，如此便可讓主／從軸的相位yongbu偏移，保持同步！

這功能在臺達 ASD-A2 與 ASD-M-R 伺服里都已具備，在凸輪的主軸來源P5-88.Y里，選擇實體脈波相當于使用平皮帶；選用同步軸就相當于使用正時皮帶，非常方便！設定方式請參考A2凸輪同步軸的設定方法！

注：克服凸輪主軸脈波漏失 還有其他方法，

例如：

1.采用虛擬主軸 不會漏脈波，但是主軸也必須使用伺服馬達，無法采用一般馬達外加編碼器的方式！

2.利用凸輪對位 雖然可以做到，但通常會保留給從軸的修正使用，因為從軸的誤差補償會用到！