西門子S7-1200/1500PLC的氣動機械手搬運硬件組成包括：工件到位光電開關、升降氣缸、平移氣缸、夾抓氣缸和氣缸磁性開關等。自動動作過程：工件到位光電開關亮→升降氣缸降→夾抓抓取工件→升降氣缸升→平移氣缸到下料位→升降氣缸降下→夾抓松開→升降氣缸升→平移氣缸到取料位等待下個工件。開頭的硬件組態都是差不多一樣，重復一遍，加深映像。

一、組態一個PLC設備

1、新建一個項目，在項目中添加一個PLC設備。2、配置PLC CPU模塊的屬性參數。

PROFINET接口的子網。

PROFINET接口的IP地址。

系統和時鐘存儲器開啟。

3、按需要添加其他模塊，分配好地址。

二、組態一個HMI設備

1、在項目樹中，找到，添加新設備，選擇HMI型號，確定。

2、在“設備和網絡”項目的“網絡視圖”中，用鼠標連接PLC與HMI的網口。如在啟動向導時選擇了PLC，則可省去這一步。3、配置HMI的PROFINET以太網地址，與PLC為同一網段，不同網址。以上2、3可以在添加HMI啟動向導時自動完成。

三、編寫PLC程序

1、新建一個PLC變量表，如系統比較復雜，可以把M區變量、I區變量、Q區變量分別建立變量表。如為復雜控制系統，變量表好與系統默認變量表分開。

為了演示方便，這里把I區變量改為M區變量。

2、新建一個FB程序塊，命名為“氣缸動作”。

這個FB塊為三個氣缸的通用塊，后面都要調用，取消塊的優化訪問，設置“氣缸動作”FB塊接口參數如下圖：

“氣缸動作”塊的程序如下：

3、建立一個全局DB——“報警數據塊”，取消塊的優化訪問。

4、建立一個總的氣缸動作FB——“全部氣缸動作”，調用“氣缸動作”FB，建立三個多重實例，取消塊的優化訪問。

以上塊需要用變量或常量補充完整塊的輸入輸出接口。

5、在OB組織塊“Main”中調用FB“全部氣缸動作”，生成背景數據塊，氣缸動作的程序就做好了。

6、建立一個FB，命名為“回原點”，取消塊的優化訪問，設置塊接口參數如下：

原點延時幾秒是為了防止人不小心誤觸掽到原點開關而產生事故。夾抓有料的原點與夾抓無料的原點過程分開編寫。以下為回原點程序：

“回原點”FB程序編寫完成，在OB組織塊中調用，生成背景數據塊。

7、建立一個FB，命名為“自動運行”，取消塊的優化訪問，設置塊接口參數如下：

這里也有兩個定時器，一個自動啟動延時，也是為了防止誤操作；另一個工件到位延時，是為了保證抓料的準確性。程序如下：

“自動運行”FB程序編寫好后，插入組織OB塊中，進行調用。